Aufgabenstellung

Für die Steuerung kabelloser Geräte (wie z.B. Elektromotoren) wird eine programmierbare, batteriebetriebene Lösung gesucht, die Eingabewerte von Sensoren annehmen und verarbeiten kann.

Ansatz

Durch die Verwendung des programmierbaren Arduino-Boards (arduino.cc) können Motoren mit niedriger Spannung bis zu 5 Volt betrieben werden.

Lösung

Projekt 1: Infrarotsensor

Projekt 2: Entfernungsmesser

Zusammenstellung des Roboters (Projekt 1)

Die folgenden Hardware-Komponenten werden benutzt:

• Tamiya Track&Wheel Set
• Tamiya Twin-Motor Gear Box (Motorkonfiguration: Type C)
• Platine DFRobotShop Rover
  • Arduino Duemilanove; Prozessor ATMega 328
  • integrierter Motorcontroller (besetzt Pins 5-8)
  • USB Schnittstelle
  • Battery-Fach
• Infrarotsensor: DFR0094

Zusammenstellung des Roboters (Projekt 2)

Die folgenden Hardware-Komponenten werden benutzt:

• Tamiya Track&Wheel Set
• Tamiya Twin-Motor Gear Box (Motorkonfiguration: Type C)
• Platine DFRobotShop Rover
  • Arduino Duemilanove; Prozessor ATMega 328
  • integrierter Motorcontroller (besetzt Pins 5-8)
  • USB Schnittstelle
  • Battery-Fach
• IR Range Sensor: SHARP GP2D12 IR Ranger Sensor

Verdrahtung des Roboters (Projekt 1)

Infrarotsensor:

• Arduino 5V wird an VCC des Sensors angeschlossen
• Arduino GND an Infrarotsensor GND
• D wird (hier in meinem Code) auf Digital Pin 11 gelegt

Die folgenden Software-Komponenten werden benutzt:

• IDE von Arduino CC
• Infrarot-Bibliothek: IRremote.h

Verdrahtung des Roboters (Projekt 2)

Infrarotsensor:

• Arduino 5V mit IR Ranger Sensor roter Draht verbinden
• Arduino GND mit IR Ranger Sensor schwarzer Draht verbinden
• Arduino A2 analoger Eingang mit grünem Draht verbinden

Die folgenden Software-Komponenten werden benutzt:

• IDE von Arduino CC

Mein Code (Projekt 1)

#include <IRremote.h> // use the library

int E1 = 6; //M1 Speed Control
int E2 = 5; //M2 Speed Control
int M1 = 8; //M1 Direction Control
int M2 = 7; //M2 Direction Control

int receiver = 11; // pin 1 of IR receiver to Arduino digital pin 11

IRrecv irrecv(receiver); // create instance of 'irrecv'

decode_results results;

void setup()
{
  int i;
  for(i=5;i<=8;i++)
  pinMode(i, OUTPUT);  
  Serial.begin(9600); // for serial monitor output
  irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver
}

void loop()

{

  if (irrecv.decode(&results)) // have we received an IR signal?
  {

    Serial.println(results.value, HEX); // display it on serial monitor in hexadecimal
    
    int leftspeed = 255; //255 is maximum speed
    int rightspeed = 255;    
    switch(results.value)
    {
      case 0x802:
      {
        forward (leftspeed,rightspeed);
      }
      break;
      case 0x804:
      {
        left (leftspeed,rightspeed);
      }
      break;    
      case 0x806:
      {
        right (leftspeed,rightspeed);
      }
      break;    
      case 0x808:
      {
        reverse (leftspeed,rightspeed);
      }
      break;      
      default:
        stop();
      break;
    }

    irrecv.resume(); // receive the next value

  }  // Your loop can do other things while waiting for an IR command

}

void stop(void) //Stop
{
  digitalWrite(E1,LOW);
  digitalWrite(E2,LOW);
}
void forward(char a,char b)
{
  analogWrite (E1,a);
  digitalWrite(M1,LOW);
  analogWrite (E2,b);
  digitalWrite(M2,LOW);
}
void reverse (char a,char b)
{
  analogWrite (E1,a);
  digitalWrite(M1,HIGH);
  analogWrite (E2,b);
  digitalWrite(M2,HIGH);
}

void left (char a,char b)
{
  analogWrite (E1,a);
  digitalWrite(M1,HIGH);
  analogWrite (E2,b);
  digitalWrite(M2,LOW);
}

void right (char a,char b)
{
  analogWrite (E1,a);
  digitalWrite(M1,LOW);
  analogWrite (E2,b);
  digitalWrite(M2,HIGH);
}
&#91;/javascript&#93;

<h3>Mein Code (Projekt 2)</h3>
[javascript]
// example 32.1 - IR receiver code repeater

// http://tronixstuff.com/tutorials > chapter 32

// based on code by Ken Shirriff - http://arcfn.com

int E1 = 6; //M1 Speed Control
int E2 = 5; //M2 Speed Control
int M1 = 8; //M1 Direction Control
int M2 = 7; //M2 Direction Control

int irReader = 3;    // the analog input pin for the ir reader
int irVal = 0;       // stores value from Ir reader

void setup()
{
  int i;
  for(i=5;i<=8;i++)
  pinMode(i, OUTPUT);  
  Serial.begin(9600); // for serial monitor output
}

void loop()

{
  int leftspeed = 255; //255 is maximum speed
  int rightspeed = 255;    
  irVal = analogRead(irReader);    // read the value from the ir sensor
  Serial.println(irVal);       // sends ir val to computer  

  if (irVal>210) // have we received an IR signal?
  {
        left (leftspeed,rightspeed);
        delay(500);
  }
  else
  {
        forward (leftspeed,rightspeed);
  }
}

void stop(void) //Stop
{
digitalWrite(E1,LOW);
digitalWrite(E2,LOW);
}
void forward(char a,char b)
{
analogWrite (E1,a);
digitalWrite(M1,LOW);
analogWrite (E2,b);
digitalWrite(M2,LOW);
}
void reverse (char a,char b)
{
analogWrite (E1,a);
digitalWrite(M1,HIGH);
analogWrite (E2,b);
digitalWrite(M2,HIGH);
}
void left (char a,char b)
{
analogWrite (E1,a);
digitalWrite(M1,HIGH);
analogWrite (E2,b);
digitalWrite(M2,LOW);
}
void right (char a,char b)
{
analogWrite (E1,a);
digitalWrite(M1,LOW);
analogWrite (E2,b);
digitalWrite(M2,HIGH);
}